[发明专利]3-5R/SS两自由度调姿调位并联机构无效
| 申请号： | 201210571282.1 | 申请日： | 2012-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN103042522A | 公开（公告）日： | 2013-04-17 |
| 发明（设计）人： | 李艳文;李莉;马艳艳 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种3-5R/SS两自由度并联调姿调位机构，主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的3个结构完全相同的5R分支和一个SS支柱，SS支柱位于上下平台的正中心，是由2个球副和连接它们的中间支柱组成，并通过球副与上下平台连接；3个5R分支均匀地分布于三角形上下平台的角顶端，每个分支是由5个转动副和将它们连在一起的4根连杆组成，每个分支的一端通过转动副与下平台连接且该转动副平行于下平台，其另一端通过转动副与上平台连接且该转动副垂直于上平台；靠下平台的三个转动副相互平行，靠上平台的两个转动副相互垂直且同时与该分支中间的转动副垂直。本发明结构简单，工作空间加大，可实现大范围调姿调位功能。 | ||
| 搜索关键词： | ss 自由度 调姿调位 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种3‑5R/SS两自由度调姿调位并联机构，其主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的3个结构完全相同的5R分支和一个SS支柱，其特征在于：其SS支柱位于上下平台的正中心，是由2个球副和连接它们的中间支柱组成，该支柱的两端分别通过球副与上下平台连接；3个结构完全相同的5R分支均匀地分布于三角形上下平台的顶点，每个分支是由5个转动副和将它们连在一起的4根连杆组成，每条分支的一端通过转动副与下平台连接且该转动副平行于下平台，其另一端通过转动副与上平台连接且该转动副垂直于上平台；靠下平台的三个转动副相互平行，靠上平台的两个转动副相互垂直且同时与该分支中间的转动副垂直；两个驱动电机分别安装在其中两个5R分支的与下平台连接的转动副上。
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