[发明专利]一种多液压执行机构同时动作时的抗流量饱和控制方法

摘要

本发明公开了一种多液压执行机构同时动作时的抗流量饱和控制方法，（1）控制器ECU读取电子手柄的输入信号；（2）将手柄输入转化为各执行器速度；（3）根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi（i=1,2,…,n），获得总需求流量Qt=Q1+Q2+…+Qn；（4）计算液压泵在该工况下所能供应的最大实际流量Qp；（5）计算供求比K=Qt/Qp；（6）计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果K≤1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K，如果K＞1，说明达到流量饱和，则Ku=1／K；有益效果是能有效的避免多执行器同时动作时出现的流量饱和问题。

主权项

一种多液压执行机构同时动作时的抗流量饱和控制方法，其特征在于，该方法的具体步骤是：（1）控制器ECU读取电子手柄的输入信号；（2）将手柄输入转化为各执行器速度；（3）根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi（i=1,2,…,n），获得总需求流量Qt=Q1+Q2+…+Qn；（4）计算液压泵在该工况下所能供应的最大实际流量Qp；（5）计算供求比K=Qt/Qp；（6）计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果K≤1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K，如果K＞1，说明达到流量饱和，则Ku=1／K；（7）计算各执行器修正后的指令速度Voi（i=1,2,…,n）=Vhi*Ku；（8）根据指令速度控制各比例阀的开度。