[发明专利]果蔬采摘设备及果蔬采摘方法有效
| 申请号： | 201210572261.1 | 申请日： | 2012-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN103039197A | 公开（公告）日： | 2013-04-17 |
| 发明（设计）人： | 宫凯;曾德文;王刚;李抱朴;张琦;廖京生 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A01D46/00 | 分类号： | A01D46/00;G05B19/042 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种果蔬采摘设备包括智能驱动装置、由智能驱动装置驱动的多自由度机械臂、采摘装置以及控制装置。采摘装置包括柔性壳体以及持拿端，柔性壳体的内腔中填充有磁流变液，该柔性壳体通过持拿端与多自由度机械臂连接，控制装置利用磁流变效应控制采摘装置中磁流变液的磁流变过程，使所述柔性壳体与果蔬相适应。上述果蔬采摘设备，利用磁流变效应，使采摘装置在采摘时与果蔬外形相适应，提高了对果蔬的适应能力。还提供一种果蔬采摘方法。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 设备 方法 | ||
【主权项】：
一种果蔬采摘设备，包括智能驱动装置，以及由智能驱动装置驱动的多自由度机械臂，其特征在于，还包括：采摘装置，包括柔性壳体、磁流变液以及线圈，所述柔性壳体的内腔中填充有磁流变液，所述磁流变液可发生磁流变效应，所述柔性壳体与所述多自由度机械臂连接，所述线圈绕设于柔性壳体上，所述线圈与外接电源电连接；及控制装置，与所述外接电源电连接，所述控制装置通过控制所述线圈的电流，控制所述磁流变液的磁流变过程，使所述柔性壳体包覆并持拿所述果蔬。
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