[发明专利]用于即时定位与地图构建的设备和方法有效
| 申请号： | 201210573191.1 | 申请日： | 2012-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN103900583B | 公开（公告）日： | 2018-02-27 |
| 发明（设计）人： | 刘国良;张贺;李南君 | 申请（专利权）人： | 联想（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 安之斐 |
| 地址： | 100085*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种可移动电子设备，用于在未知环境中进行定位和地图构建，包括第一传感器，用于以当前位姿获得当前场景的第一图像；第二传感器，用于以当前位姿获得当前场景的第二图像；特征点提取单元，用于利用特征提取算法提取第一图像的特征点和第二图像的特征点；匹配单元，用于将当前场景的特征点与前一场景的特征点进行匹配，并获得由前一场景到当前场景的变换矩阵；定位和地图构建单元，用于基于所述变换矩阵以及相互匹配的特征点，确定所述可移动电子设备相对于前一位姿的变化以进行定位，并将当前场景的图像与已知地图合并。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 即时 定位 地图 构建 设备 方法 | ||
【主权项】：
一种可移动电子设备，用于在未知环境中进行定位和地图构建，包括：第一传感器，用于以当前位姿获得当前场景的第一图像；第二传感器，用于以当前位姿获得当前场景的第二图像；特征点提取单元，用于利用特征提取算法提取第一图像的特征点和第二图像的特征点；匹配单元，用于将当前场景的特征点与前一场景的特征点进行匹配，并获得由前一场景到当前场景的变换矩阵；定位和地图构建单元，用于基于所述变换矩阵以及相互匹配的特征点，确定所述可移动电子设备相对于前一位姿的变化以进行定位，并将当前场景的图像与已知地图合并；其中所述匹配单元包括：第一图像特征点匹配单元，用于将当前场景的第一图像的特征点与前一场景的第一图像的特征点进行匹配；第二图像特征点匹配单元，用于将当前场景的第二图像的特征点与前一场景的第二图像的特征点进行匹配；变换矩阵计算单元，用于基于第一图像的匹配特征点，计算由前一场景到当前场景的变换矩阵；变换矩阵调整单元，用于向前一场景的第二图像的特征点应用所述变换矩阵，并将变换后的特征点与匹配特征点进行比较，基于比较结果调整所述变换矩阵，以便变换后的特征点与匹配特征点之间的误差最小。
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