[发明专利]一种两转动一移动三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201210573695.3 | 申请日： | 2012-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN103056870A | 公开（公告）日： | 2013-04-24 |
| 发明（设计）人： | 边辉;赵铁石;刘晓 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 李合印 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种两转动一移动三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个运动分支，其中第一运动分支和第二运动分支结构完全相同，它们中的下连杆通过下转动副与定平台连接，上连杆通过球面副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支中的下连杆通过球面副与定平台连接，上连杆通过上转动副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支的上转动副轴线与第一运动分支和第二运动分支中两个球面副中心连线相互平行但不共线；第一和第二运动分支中，中转动副轴线与下转动副轴线平行；第三运动分支中，中转动副轴线与上转动副轴线平行。本发明结构简单、降低了加工和组装难度，控制相对容易。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转动 移动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种两转动一移动三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个运动分支，其特征在于：其第一运动分支和第二运动分支结构完全相同，它们中的下连杆通过下转动副与定平台连接，上连杆通过球面副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接，两个下转动副轴线相互平行并垂直于两个球面副中心连线；第三运动分支中的下连杆通过球面副与定平台连接，上连杆通过上转动副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支的上转动副轴线与第一运动分支和第二运动分支中两个球面副中心连线相互平行但不共线；第一和第二运动分支中，中转动副轴线与下转动副轴线平行；第三运动分支中，中转动副轴线与上转动副轴线平行。
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