[发明专利]单电机驱动式变胞码垛机

摘要

本发明涉及一种单电机驱动式变胞码垛机，包括控制机构、升举机构和抓取机构。所述变胞码垛机采用力变胞法，在工作过程中其自身的拓扑结构能根据需要自动改变。所述变胞码垛机在进行抓取阶段任务时，其拓扑结构为抓取机构，在进行抬升阶段任务时，其拓扑结构为升举机构。本码垛机只需要一台电机驱动，连杆传动，能够根据货物的不同尺寸实现变胞功能，进行码垛。本发明能够克服已有产品液压元件加工精度要求高、统码垛方式需要托盘的缺点，并且制造成本低，保养维护方便。

主权项

单电机驱动式变胞码垛机，包括控制机构、升举机构和抓取机构，其特征在于，其结构和连接方式为：所述控制机构由车体、驱动电机、主动杆、第一连杆、活动抓手组成，主动杆一端通过第一转动副与车体连接，主动杆由驱动电机驱动，驱动电机固定在车体上，主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与活动抓手连接，所述升举机构由车体、支撑臂、弹簧、第一前臂、第二前臂、固定抓手组成，支撑臂与车体固联，第一前臂通过第四转动副与支撑臂连接，第一前臂另一端通过第五转动副与固定抓手连接，第二前臂通过第六转动副与支撑臂连接，第二前臂另一端通过第七转动副与固定抓手连接，弹簧一段通过第八转动副与支撑臂连接，弹簧另一端通过第九转动副与第一前臂连接，所述抓取机构由第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、固定抓手、活动抓手组成，第二连杆通过第十转动副与固定抓手连接，第二连杆另一端通过第十一转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与活动抓手连接，第四连杆通过第十三转动副与固定抓手连接，第四连杆另一端通过第十四转动副与第三连杆连接，第五连杆一端通过第十五转动副与固定抓手连接，第五连杆另一端通过第十六转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第十七转动副与活动抓手连接，第七连杆一端通过第十八转动副与固定抓手连接，第七连杆另一端通过第十九转动副与第六连杆连接，第八连杆一端通过第二十转动副与第二连杆连接，第八连杆另一端通过第二十一转动副与第五连杆连接。