[发明专利]一种多自由度可控机构式码垛机器人

摘要

一种多自由度可控机构式码垛机器人，包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上；所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二主动杆、第二连杆，各杆件通过铰链相连接；所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构，各杆件通过铰链相连接；所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上，可根据实际需要安装不同的末端执行器。本发明结构简单，承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化、数控化，能够满足高速、重载、精确等搬运码垛要求，应用前景十分广阔。

主权项

一种多自由度可控机构式码垛机器人，其特征在于，包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘，其结构及连接方式为：所述旋转机架通过第一旋转副连接在底座上，所述手臂升降机构由大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二主动杆、第二连杆组成，大臂一端通过第一铰孔与旋转机架铰接，另一端通过第二铰孔与小臂中端铰接，第一主动杆一端通过第三铰孔与旋转机架铰接，另一端通过第四铰孔与第一连杆一端铰接，第一连杆另一端通过第五铰孔与小臂一端铰接，第二主动杆一端通过第六铰孔与旋转机架铰接，另一端通过第七铰孔与第二连杆一端铰接，第二连杆另一端通过第八铰孔与大臂中端铰接，所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构，第一辅助连杆一端通过第九铰孔与旋转机架铰接，另一端通过第十铰孔与三角辅助架一端铰接，三角辅助架第二端通过第二铰孔与大臂和小臂铰接，三角辅助架第三端通过第十一铰孔与第二辅助连杆铰接，第二辅助连杆另一端通过第十二铰孔与末端执行器平动保持器一端铰接，末端执行器平动保持器另一端通过第十三铰孔与小臂一端铰接，所述法兰盘通过第二旋转副连接在末端执行器平动保持器上，根据实际需要安装不同的末端执行器。