[发明专利]一种高动态环境下针对设定频点优化的SINS划摇补偿方法有效
| 申请号： | 201210581032.6 | 申请日： | 2012-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN103063215A | 公开（公告）日： | 2013-04-24 |
| 发明（设计）人： | 潘献飞;李涛;唐康华;曹聚亮;练军想;罗兵 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47号中*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种高动态环境下针对设定频点优化的SINS划摇补偿方法，其步骤为：(1)选定待优化频点Ω0；(2)基于现有的经典划摇方法中的划摇补偿算法误差表达式，建立一组新的待优化的载体运动主频点Ω0的算法系数计算方程组，新的计算方程组加入约束条件使得算法误差在待优化的载体运动主频点Ω0处取得极小值，方程联立求解得到新的划摇算法系数；(3)把新求得的算法系数代入经典划摇算法的划摇补偿估计值表达式，得到SINS速度解算中新的优化的划摇补偿项，以得到的划摇补偿项进行划摇补偿。本发明原理简单，通过优化划摇补偿算法系数能使SINS的速度解算精度在某设定频点处达到局部最优、从而改善载体在该动态环境下的速度解算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 针对 设定 优化 sins 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高动态环境下针对设定频点优化的SINS划摇补偿方法，其特征在于，其步骤为：(1)选定待优化频点Ω0；在载体典型运动环境中采集惯导系统陀螺和加速度计的原始测量数据，分析数据功率谱密度，找出惯导系统陀螺和加速度计数据共有的功率谱显著频点，选取功率谱最大点为该典型动态环境的待优化频点Ω0；(2)基于现有的经典划摇方法中的划摇补偿算法误差表达式，建立一组新的待优化频点Ω0的算法系数计算方程组，新的计算方程组加入约束条件使得算法误差在待优化频点Ω0处取得极小值，通过方程联立求解得到新的划摇算法系数；(3)把新的划摇算法系数代入经典划摇算法的划摇补偿估计值表达式，得到SINS速度解算中新的优化的划摇补偿项；即，把步骤(2)得到的新的划摇算法系数kl代入划摇补偿估计值![]()
得到基于待优化频点Ω0优化的划摇补偿项，以得到的划摇补偿项进行划摇补偿。
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