[发明专利]管道检测机器人的控制系统和方法

摘要

本发明提供了包括相互协调动作的主控箱、绞盘、爬行器、摄像头装置的一种管道检测机器人的控制系统和方法。该控制系统采用一主三从的通讯模式，其主控箱控制单元作为上位机发送命令，通过RS485串行通讯接口与下位机绞盘控制单元、爬行器控制单元和摄像头控制单元进行通讯。主控箱控制单元协调三个下位模块，爬行器控制单元实现管道检测机器人行走过程中位姿的实时控制，并把采集到的位置传感器数据返回给主控箱控制单元；绞盘控制单元控制绞盘电缆跟随爬行器的速度同步地进行收/放线操作，实现绞盘电缆和爬行器的同步运行；摄像头控制单元主要实现图像信息的采集。上位机和下位机协调动作，实现管道检测机器人完善的管道检测功能。

主权项

管道检测机器人的控制系统，所述管道检测机器人包括主控箱控制单元（1）、绞盘控制单元（2）、爬行器控制单元（3），摄像头控制单元（4），其特征在于包括：作为上位机的主控箱控制单元，用于通过与作为下位机的绞盘控制单元、爬行器控制单元、摄像头控制单元进行通信，从而收发相关的信息和/或指令；所述绞盘控制单元，用于控制绞盘电机的速度，从而保持绞盘和爬行器之间的电缆的恒定张力；所述爬行器控制单元，用于实时检测爬行器运行时的位姿变化，并对位姿的偏离进行纠偏；所述摄像头控制单元，用于实时把检测到的管道内情况以视频方式传输给外部视频播放设备，并可以对摄像头进行调焦控制。