[发明专利]用于机动车辆的车道保持方法有效
| 申请号： | 201210585125.6 | 申请日： | 2012-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN103183028B | 公开（公告）日： | 2017-04-12 |
| 发明（设计）人： | 德克·古尼亚;杰·多恒俊;托尔斯滕·韦;简·梅尔 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司11286 | 代理人： | 罗延红,鲁恭诚 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差。然后将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机动车辆 车道 保持 方法 | ||
【主权项】：
一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差；将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化，其中，在计算参考轨迹时，机动车辆的横向偏差和偏差角彼此独立地加权，其中，各个加权独立于所述纵向速度。
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