[发明专利]在固定相机和云台相机间进行目标放大、主从跟踪的方法

摘要

一种在固定相机和云台相机间进行目标放大、主从跟踪的方法，本发明针对视频监控领域，实现迅速放大、主从跟踪图像中的目标，通过在广角固定相机和云台相机视野之间建立匹配关系，从而将固定相机内发现的目标图像坐标转换成相应的云台控制命令，控制云台自动瞄准目标，适度缩放，用固定相机的跟踪结果驱动云台相机以保持对目标的跟踪。本发明从宽视角的固定相机直接点击选择目标，做到“所见即所得”，用户响应速度快，简单方便、用户体验好，采用成熟的静态相机目标跟踪技术，配合可靠性很高的固定云台相机坐标映射步骤，从而回避了动态跟踪中的难点，形成可靠的解决方案。

主权项

1.一种在固定相机和云台相机间进行目标放大、主从跟踪的方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：步骤1、系统初始化，固定相机和云台相机配准；步骤1只需在系统初始化的时候做一次；每一个固定相机图像坐标都对应一个云台控制坐标和缩放系数；通过采集到的特征点进行分片拟合，使用线性方法拟合图像坐标到云台坐标的映射关系；步骤2、计算云台相机的p、t、r值；利用三个顶点估算映射矩阵，对目标点计算所需的值；；步骤3、控制云台相机的缩放量Z，实现目标放大；通过缩放系数换算得到缩放量Z；步骤4、云台相机自主跟踪。