[实用新型]一种四足仿生机器人的运动机构

摘要

本实用新型涉及一种运动机构，具体涉及一种四足仿生机器人的运动机构，属机器人运动技术领域。它由左前足、右前足、左后足、右后足和工字状的底盘构成，底盘前横杆的两端分别安装有左前足和右前足，底盘后横杆的两端分别安装有左后足和右后足。本实用新型通过小腿伺服气动缸和足部伺服气动缸分别控制小腿杆和足部杆起翘，通过大腿伺服气动缸带动大腿杆摆动，采用旋转伺服气动缸控制各前、后足的转向，从而实现行走、奔跑、卧倒、越障和转弯的目的，解决了现有机器人行走结构比较复杂，不但制造成本高，且存在行走不连续和不灵活等问题，特别适用于在较为复杂的环境中搬运物品，以及在危险场合进行各种侦察和监控工作。

主权项

一种四足仿生机器人的运动机构，它由左前足（1）、右前足（2）、左后足（3）、右后足（4）和工字状的底盘构成，其特征在于：底盘由底盘连杆（5）、底盘前横杆（6）和底盘后横杆（7）构成，底盘前横杆（6）和底盘后横杆（7）之间通过底盘连杆（5）连接固定，底盘前横杆（6）的两端分别通过前固定圆盘A（8）和前固定圆盘B（9）活动安装有左前足（1）和右前足（2），底盘后横杆（7）的两端分别通过后固定圆盘C（10） 和后固定圆盘D（11）活动安装有左后足（3）和右后足（4），左前足（1）、右前足（2）、左后足（3）和右后足（4）分别通过旋转伺服气动缸A（25）、旋转伺服气动缸B（26）、旋转伺服气动缸C（27）和旋转伺服气动缸D（28）与底盘连杆（5）连接。