[实用新型]一种三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机

摘要

本实用新型涉及一种三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、五根主动杆、五根连杆和五台伺服电机，动臂两端分别与车体和铲斗连接，第一主动杆两端分别与第一伺服电机连接和第一连杆一端连接，第一连杆另一端与动臂连接，第二主动杆两端分别与第二伺服电机和第二连杆一端连接，第二连杆另一端与动臂连接，第三主动杆两端分别与第三伺服电机和第三连杆一端连接，第三连杆另一端与动臂连接，第四主动杆两端分别与第四伺服电机和第四连杆一端连接，第四连杆另一端与铲斗连接，第五主动杆两端分别与第五伺服电机和第五连杆一端连接，第五连杆另一端与铲斗连接。

主权项

一种三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括动臂、铲斗、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第五主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机和车体，其结构和连接方式为：动臂一端通过第一球面副与车体连接，动臂另一端通过第一胡克铰与铲斗连接，第一主动杆一端通过第一转动副与固结在车体上的第一伺服电机连接，另一端通过第二胡克铰与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二球面副与动臂连接，第二主动杆一端通过第二转动副与固结在车体上的第二伺服电机连接，另一端通过第三胡克铰与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三球面副与动臂连接，第三主动杆一端通过第三转动副与固结在车体上的第三伺服电机连接，另一端通过第四胡克铰与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第四球面副与动臂连接，第四主动杆一端通过第四转动副与固结在车体上的第四伺服电机连接，另一端通过第五胡克铰与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第五球面副与铲斗连接，第五主动杆一端通过第五转动副与固结在车体上的第五伺服电机连接，另一端通过第六胡克铰与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第六球面副与铲斗连接。