[实用新型]三自由度移动并联机器人机构

摘要

本实用新型涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。

主权项

三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，其特征在于：所述的动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，所述第一移动副和第一转动副之间、第二转动副和运动副之间分别由第二构件和第三构件连接，所述的平行四边形结构和运动副有以下两种形式：第一种形式，所述的平行四边形结构包括四个轴线相互平行的四边形转动副和连接于四个四边形转动副之间的第一、二、三、四连接构件，所述的各四边形转动副、第一转动副、第二转动副的轴线均与对应第一移动副的移动方向相互平行，所述的第二转动副安装在所述第一连接构件的中部，所述的平行四边形结构中的第三连接构件通过所述的运动副安装在所述的动平台上，所述运动副由轴线与所述第三连接构件的中心线重合的转动副构成；第二种形式，所述的平行四边形结构由第一、二、四连接构件和动平台围成，所述的第二、四连接构件分别通过对应的四边形转动副相互平行的设置于所述第一连接构件的两端，所述的各四边形转动副、第一转动副、第二转动副的轴线均与对应第一移动副的移动方向相互平行，所述的第二转动副安装在所述第一连接构件的中部，所述第二、四连接构件的另一端分别通过相应运动副与动平台相连，所述的运动副为万向铰或球铰；所述三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。