[实用新型]五自由度机械手有效
| 申请号： | 201220032005.9 | 申请日： | 2012-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN202428441U | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 张伟;唐粲;鲁京立;姚冲;程胜;张建伟;周佳 | 申请（专利权）人： | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮;李辰 |
| 地址： | 215347 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种五自由度机械手，其包括竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节，所述夹爪关节固定于所述纵向伸缩关节上，所述纵向伸缩关节固定于所述横向平移关节上，所述横向平移关节固定于所述竖直升降关节上，所述夹爪关节包括夹爪升降机构与夹爪夹持机构。本实用新型实施例的五自由度机械手不但相较于现有技术中三自由度或四自由度的机械手增加了自由度，而且，五自由度机械手的各关节作为运动模块相互之间均可自由组合搭配组装及拆卸，模块化的设计使得五自由度机械手结构简单紧凑，实现多点定位的同时，保证了定位的高效可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械手 | ||
【主权项】：
一种五自由度机械手，其特征在于：包括竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节，所述夹爪关节固定于所述纵向伸缩关节上，所述纵向伸缩关节固定于所述横向平移关节上，所述横向平移关节固定于所述竖直升降关节上，所述夹爪关节包括夹爪升降机构与夹爪夹持机构，所述夹爪升降机构包括安装于夹爪升降支架、夹爪底板以及竖直安装于夹爪底板上的夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸与所述夹爪升降支架固连，所述夹爪夹持机构包括夹爪定位撞块、夹持气缸、夹持气缸头、定位气缸及定位气缸头，所述夹持气缸头固连于夹持气缸的活塞杆头部，所述定位气缸头固连于定位气缸的活塞杆头部。
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