[实用新型]基于柔性自适应欠驱动机械手的自动流水线转盘系统

摘要

本实用新型涉及一种机械加工流水线，特别涉及用于实现物料转移的自动流水线转盘系统。一种基于柔性自适应欠驱动机械手的自动流水线转盘系统，包括底座、机械手、导轨、气缸和转盘，所述转盘活动连接至所述底座上，在所述转盘的周边布置有所述导轨，工件置于所述导轨的滑槽中，所述机械手固定连接于所述转盘上，在所述导轨的出口处固定连接有所述气缸，所述气缸的活塞杆上连接推板。本实用新型应用于机械制造过程中实现物料的转移，所搭载的机械手无需额外动力输入即能够实现对工件的自动夹紧，其手指的打开和闭合具有柔性，机械手能够自动适应工件的大小，并产生稳定、均匀的抓取力，同时降低对控制系统的要求。

主权项

一种基于柔性自适应欠驱动机械手的自动流水线转盘系统，其特征在于组成如下：底座、机械手、导轨、气缸和转盘，所述转盘活动连接至所述底座上，在所述转盘的周边布置有所述导轨，工件置于所述导轨的滑槽中，所述机械手固定连接于所述转盘上，在所述导轨的出口处固定连接有所述气缸，所述气缸的活塞杆上连接推板；所述机械手包括固定连接于所述转盘上的骨架、活动连接于骨架上的左手指和右手指，所述左手指位于骨架的左侧，所述左手指上设置有左侧孔；所述右手指位于骨架的右侧，所述右手指上设置有右侧孔；所述骨架上设置有和所述左侧孔、右侧孔同轴的通孔；所述左侧孔、右侧孔和通孔中设置有4只滑动轴，即：第一滑动轴、第二滑动轴、第四滑动轴、第三滑动轴；所述第一滑动轴、第二滑动轴、第四滑动轴、第三滑动轴的两端设置有8只压紧弹簧，所述压紧弹簧的两个端面中，一个端面压在滑动轴上，另一个端面压在所述左手指或右手指上；所述左手指的左指尖和所述右手指的右指尖形成一定距离的开口度。