[实用新型]一种双足机器人步行预观控制装置有效
| 申请号： | 201220067775.7 | 申请日： | 2012-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN202439775U | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 蔡本晓;林杰;沈骞;许骏;黄华 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 杜军 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双足机器人步行预观控制装置，现有技术中的步行方法较为笨拙，好似盲人般的行走，难以应用在人类的生活环境中。本实用新型包括长U型杆、T型杆和红外测距传感器，长U型杆头部与机器人本体上部活动连接，长U型杆尾部与T型杆的一端活动连接，T型杆的另一端固定有红外测距传感器；所述的长U型杆能上下摆动，所述的T型杆能绕长U型杆尾部左右摆动和前后摆动。通过红外测距传感器的预观控制，强化了双足机器人的动态步行控制策略，涉及ZMP位置的预置以及机器人抬腿高度及落地地点的预判，实现机器人在非平整的路面上的行走，增强了机器人在人类正常生活环境下的步行能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 步行 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种双足机器人步行预观控制装置，包括长U型杆、T型杆和红外测距传感器，其特征在于：长U型杆头部与机器人本体上部活动连接，长U型杆尾部与T型杆的一端活动连接，T型杆的另一端固定有红外测距传感器；所述的长U型杆能上下摆动，所述的T型杆能绕长U型杆尾部左右摆动和前后摆动。
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