[实用新型]一种含RRR闭环子链的并联机构有效
| 申请号： | 201220120501.X | 申请日： | 2012-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN202556401U | 公开（公告）日： | 2012-11-28 |
| 发明（设计）人： | 蔡敢为;潘宇晨;王红州;于腾;张林 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种含RRR闭环子链的并联机构，包括RRR闭环子链和执行机构子链。所述RRR闭环子链可控制第一转台在RRR闭环子链所在平面内运动，第一转台的运动可实现动平台的空间两自由度运动。本实用新型通过一个闭环子链来控制一个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间两自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有直线驱动器都连接在机架上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rrr 闭环 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种含RRR闭环子链的并联机构，包括RRR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其结构和连接方式为：所述RRR闭环子链由第一直线驱动器、第二直线驱动器及机架连接而成，第一直线驱动器一端通过第一转动副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第三转动副与第二直线驱动器连接，第二直线驱动器另一端通过第二转动副与机架连接，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及动平台连接而成，第一转台通过第二转动副与第一连杆连接，第一转台通过第四转动副与第一连杆连接，第一转台通过第五转动副与第二连杆连接，第一连杆另一端通过第六转动副与动平台和第三连杆连接，第二连杆另一端通过第七转动副与动平台连接，动平台通过第八转动副与第四连杆连接，第三连杆另一端通过第九转动副与第二转台连接，第四连杆另一端通过第十转动副与第二转台连接，第二转台通过第十一转动副与机架连接，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第十一转动副的旋转轴线相互平行，第一连杆与第二连杆等长平行，第三连杆与第四连杆等长平行。
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