[实用新型]多轮系移动机器人转向同步系统

摘要

本实用新型涉及一种多轮系移动机器人转向同步系统，包括机架、驱动轮支架，所述驱动轮支架上安装有驱动轮，驱动轮支架与机架之间设置水平回转支承，水平回转支承具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端面通过连接板与机架连接固定，外圈安装有固定大齿轮；内圈的下端面通过与驱动轮支架连接固定，驱动轮支架上安装有转向电机，转向电机的输出轴上安装有与固定大齿轮啮合的转向小齿轮；驱动轮支架上还安装有旋转编码器，旋转编码器的转轴端部连接与固定大齿轮啮合的转角小齿轮。由控制系统实现转向过程中各驱动轮的协调控制，从而实现重载移动机器人直行、八字、横行、斜行以及原地回转等动作，无需导轨导向，移动轨迹自动度高，可适应不同的工作环境。

主权项

一种多轮系移动机器人转向同步系统，包括机架(11)、独立转向机构、驱动轮支架(1)，所述驱动轮支架上(1)安装有驱动轮(2)，驱动轮同轴安装着驱动电机(3)，所述驱动轮支架(1)与机架(11)之间设置独立转向机构，其特征在于：所述独立转向机构包括水平回转支承(4)、连接板(5)、固定大齿轮(6)、转向电机(7)、转向小齿轮(8)、旋转编码器(9)和转角小齿轮(10)，所述水平回转支承(4)具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端面通过连接板(5)与机架(11)连接固定，外圈的外表面安装有固定大齿轮(6)；内圈的下端面与驱动轮支架(1)连接固定，驱动轮支架上安装转向电机(7)，转向电机的输出轴上安装有转向小齿轮(8)，转向小齿轮(8)与固定大齿轮(6)啮合；驱动轮支架(1)上还安装有旋转编码器(9)，旋转编码器与转角小齿轮(10)同轴安装，转角小齿轮(10)与固定大齿轮(6)啮合。