[实用新型]一种翻滚弹跳复合式移动机器人

摘要

一种翻滚弹跳复合式移动机器人，包括机架、翻滚机构、弹跳机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，机架为左右对称结构，翻转机构设置在机架左右两侧，弹跳机构设置在机架中部，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构和弹跳机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电。本实用新型提供一种翻滚弹跳复合式移动机器人，该机器人既具有翻滚式机器人较好的适应不平整地形的性能，又具有弹跳机器人较高的翻越沟壑或障碍的性能。

主权项

一种翻滚弹跳复合式移动机器人，其特征是包括机架、翻滚机构、弹跳机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，机架为左右对称结构，翻转机构设置在机架左右两侧，弹跳机构设置在机架中部，传感模块、通信控制模块和电源模块设置在机身内，传感模块连接通信控制模块，通信控制模块的输出连接至翻转机构和弹跳机构，电源模块向传感模块、通信控制模块和翻转机构供电，所述机架包括底板、双通隔离柱及顶板，底板和顶板通过双通隔离柱固定连接；所述翻滚机构包括结构相同的两部分，对称固定在底板两侧，每部分包括：翻滚直流电机、翻滚电机架、翻滚传动齿轮、翻转臂固定架和翻转臂，翻滚直流电机通过翻滚电机架固定在底板上，翻转臂固定架固定在顶板或底板上，用于翻滚传动齿轮和翻转臂的位置固定，翻转臂一端固定连接翻滚传动齿轮，翻滚直流电机的输出轴带动翻滚传动齿轮转动，翻滚传动齿轮带动翻转臂转动；所述弹跳机构包括弹跳直流电机、弹跳电机架、减速齿轮组、传动齿轮、传动轴、至少一个拉簧、拉簧挂杆、一对弹跳上杆、一对弹跳过渡杆、过渡杆连接轴、一对弹跳下杆、下杆连接轴、拉簧架、固定架组和钢丝绳；弹跳直流电机通过弹跳电机架固定在机架内，固定架组包括两个结构相同的固定架，分别对称固定在顶板与底板之间，所述一对弹跳上杆分别对称铰接在两个固定架上，铰接点位于弹跳上杆的中部，两个弹跳上杆一端分别与拉簧挂杆的两端固定连接，另一端分别与所述一对弹跳过渡杆的一端转动连接，两个弹跳过渡杆另一端分别套接在过渡杆连接轴两端，所述一对弹跳下杆一端分别对称铰接在两个固定架上，另一端分别套接在过渡杆连接轴两端，下杆连接轴连接在两个弹跳下杆与固定架的铰接端之间，弹跳过渡杆、弹跳下杆与过渡杆连接轴的套接通过螺母轴向固定；弹跳直流电机通过减速齿轮组带动传动齿轮和传动轴转动，减速齿轮组的末端齿轮为缺齿齿轮，传动轴架设在顶板和底板之间，钢丝绳一端连接传动轴并缠绕在传动轴上，另一端固接于拉簧挂杆上，拉簧两端分别连接在拉簧挂杆和拉簧架上，拉簧架固定在机架内，拉簧初始状态为收缩状态。