[实用新型]六轮步进式机器人全向移动平台有效
| 申请号： | 201220208507.2 | 申请日： | 2012-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN202703736U | 公开（公告）日： | 2013-01-30 |
| 发明（设计）人： | 余翀;邱其文 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 上海正旦专利代理有限公司 31200 | 代理人： | 陆飞;盛志范 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型属于机器人技术领域，具体涉为一种六轮步进式机器人全向移动平台。该全向移动平台包括顶板、底板，以及均匀布置于顶板和底板之间的六个步进电机；相邻两个步进电机之间的轴向夹角为60度，每个步进电机转轴上连接一组互补全向车轮；两个轴向夹角为180度的步进电机定为一组；在步进电机和顶板之间的悬挂装置上安装弹簧，使六个车轮处于预紧状态；整个系统采用细分控制，以消除步进电机的低频振动并提高运转精度，并由FPGA芯片充当底层运动控制器，同时产生4路PWM信号，达到转速和转向控制要求。本实用新型的全向移动平台控制简便，运行平稳，负载力大，安装使用方便，车体振动小，运动定位精度高，可广泛应用于各种机器人中。 | ||
| 搜索关键词： | 步进 机器人 全向 移动 平台 | ||
【主权项】：
一种六轮步进式机器人全向移动平台，其特征在于包括顶板、底板，以及均匀布置于顶板和底板之间的六个步进电机；相邻两个步进电机之间的轴向夹角为60度，每个步进电机转轴上连接一组互补全向车轮；两个轴向夹角为180度的步进电机定为一组，六个步进电机分成三组；所述互补全向车轮采用有机玻璃板作为轮框架，每块轮框架板材外缘等间距地开有8个凹槽，每个凹槽中均安装侧向辊子，侧向辊子的转轴夹紧在轮框架外缘。
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