[实用新型]一种助残/助老用绳驱动机械臂

摘要

本实用新型涉及一种助残/助老用绳驱动机械臂,机械臂结构包括回旋关节、上下转动关节、水平转动关节、第一关节连接板、滑块、导轨、底座驱动箱、驱动电机和绳驱动系统。每个转动关节的驱动电机都安转在底座驱动箱内，利用绳驱动系统将驱动电机的动力传到各个转动关节，实现对转动关节的驱动。本实用新型解决了绳驱动过程中只能拉伸不能压缩的问题，利用绳驱动系统将动力传递到各个关节，简化了关节处的机械结构，大大减轻了机械臂的自重，提高了机械臂的负载自重比和动态性能。该机械臂结构简单，安全性能高，行程范围大，特别适于安装在轮椅，护理床等助残助老设备上。

主权项

一种助残/助老用绳驱动机械臂，其特征在于包括回旋关节(1)、上下转动关节（2）、水平转动关节（3）、第一关节连接板（4）、滑块（5）、导轨（6）、底座驱动箱（7）、驱动电机（8）和绳驱动系统，回旋关节（1）完成绕轴向的转动，上下转动关节（2）完成在垂直面内的绕轴转动，水平转动关节（3）完成水平面内的绕轴转动；回旋关节（1）、上下转动关节（2）和水平转动关节（3）串联连接，水平转动关节（3）与滑块（5）间通过关节连接板连接，滑块（5）安装在导轨（6）上且能沿着导轨（6）上下滑动，导轨(6)固定在底座驱动箱(7)上；每个关节均各自由一个驱动电机驱动，完成正反转运动，各关节的驱动电机安装在底座驱动箱内，每个驱动电机各自利用一个绳驱动系统将动力传到各个关节，各个绳驱动系统的拉线在机械臂内的走线为弯折形。