[实用新型]自动碗筷收集擦桌机

摘要

本实用新型自动碗筷收集擦桌机，涉及一种家居设备，包括碗筷收集擦桌机和控制碗筷收集擦桌机工作的控制系统，该碗筷收集擦桌机包括底座、驱动轮、万向轮、连接在底座上的支撑轴、与支撑轴连接的控制箱、连接于控制箱上用于收集碗筷的机械手Ⅰ、连接于控制箱上用于擦桌面的机械手Ⅱ、设在控制箱壳体外一侧篮子及收集槽，该控制系统包括控制中心模块、用于调整机器位置的机器位置调整模块、驱动用于收集碗筷的机械手Ⅰ的机械手Ⅰ驱动模块、驱动用于擦桌面的机械手Ⅱ的机械手Ⅱ驱动模块、用于无线控制的无线控制模块、位置传感模块，工作时由机械手Ⅰ自动将餐桌上的碗筷收拾放到篮子中，收集完碗筷后，由机械手Ⅱ自动将桌面擦干净。

主权项

一种自动碗筷收集擦桌机，包括碗筷收集擦桌机和控制碗筷收集擦桌机工作的控制系统，其特征在于，所述碗筷收集擦桌机包括底座(3)、设置在底座(3)下的驱动轮(1)和万向轮(2)、连接在底座(3)上的支撑轴(6)、与支撑轴(6)连接的控制箱(9)、连接于控制箱(9)上用于收集碗筷的机械手Ⅰ、连接于控制箱(9)上且位于机械手Ⅰ一侧用于擦桌面的机械手Ⅱ、连接于控制箱(9)壳体外一侧用于装碗筷的篮子(18)、连接于控制箱(9)壳体外另一侧用于装垃圾的收集槽(8)，机械手Ⅰ包括与控制箱(9)连接的立臂(25)、与立臂(25)顶部连接的横臂(26)、连接于横臂(26)末端下侧的提升臂（27）、连接在提升臂（27）下端用于抓取碗筷的机械抓(16)，机械手Ⅱ包括与控制箱(9)连接的摆臂(17)、连接在摆臂(17)末端且可伸缩的收缩臂(14)、连接在收缩臂(14)末端用于擦桌面的擦板装置(11)，所述控制系统包括控制中心模块（35）及分别与控制中心模块（35）连接的机器位置调整模块、机械手Ⅰ驱动模块（37）、机械手Ⅱ驱动模块（38）、无线控制模块（42）、位置传感模块（41），所述机器位置调整模块包括距离行进模块（40）和原地左右位调整模块（39），所述距离行进模块（40）包括分别驱动底座下的两驱动轮运动的步进电机D8、步进电机D9、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D8工作的步进电机D8驱动电路、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D9工作的步进电机D9驱动电路，所述原地左右位调整模块（39）包括设置在控制箱内驱动控制箱整体左右摆动的运动步进电机D7、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D7工作的步进电机D7驱动电路，所述机械手Ⅰ驱动模块（37）包括设置在控制箱内一侧驱动立臂(25)转动的步进电机D5、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D5工作的步进电机D5驱动电路、设置在立臂(25)与横臂(26)连接处以驱动横臂（26）上下摆动的步进电机D3、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D3工作的步进电机D3驱动电路、驱动机械抓（16）张开或闭合的舵机D1、与控制中心模块（35）连接驱动舵机D1工作的舵机D1驱动电路，所述机械手Ⅱ驱动模块（38）包括设置在控制箱(9)内驱动机械手Ⅱ的摆臂摆动的步进电机D6、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D6工作的步进电机D6驱动电路、设置在摆臂(17)与收缩臂(14)连接处以驱动收缩臂做伸缩运动的步进电机D4、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D4工作的步进电机D4驱动电路，所述无线控制模块（42）包括与控制中心模块（35）连接的无线遥控接口及无线遥控器，所述位置传感模块（41）包括设置在机械手Ⅰ的立臂顶端一侧以防止横臂（26）过度上摆的位置开关K2、设置在机械手Ⅰ的提升臂中使舵机D1控制机械抓（16）工作的位置开关K3、设置在控制箱内在机械手Ⅰ的横臂运动至篮子上方时使步进电机D5启停的位置开关K1。