[实用新型]一种双自由度机器人腕关节舵机

摘要

本实用新型涉及一种双自由度机器人腕关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本实用新型包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本实用新型通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。

主权项

一种双自由度机器人腕关节舵机，由设置在壳体内呈十字交叉的X向驱动机构和Y向驱动机构组成，其特征在于：所述的X向驱动机构包括X向电机端盖、X向电机、X向传动轴、X向减速头、X向角度传感器、X向轴承衬座、X向轴承和X向输出端盖；X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，X向电机由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位；X向减速头输入轴固定连接有X向减速头齿轮，输出轴设置有X向角度传感器；所述的X向电机齿轮与X向齿轮传动轴一端啮合，该X向齿轮传动轴另一端与减速头齿轮啮合；所述的X向齿轮传动轴位于X向电机齿轮和减速头齿轮的正上方；所述的轴承衬座一端由壳体内一凸台定位，另一端由输出端盖通过输出端盖螺钉进行定位；在轴承衬座内设置有轴承；该轴承一端由轴承衬座一凸台结构定位，另一端由输出端盖通过输出端盖螺钉进行定位；所述的X向减速头的输出轴穿过轴承和输出端盖，作为X向驱动轴；所述的Y向驱动机构包括Y向电机端盖、Y向电机、Y向传动轴、Y向减速头、Y向角度传感器、Y向轴承衬座、Y向轴承和Y向输出端盖；所述的Y向电机齿轮与Y向齿轮传动轴一端啮合，该Y向齿轮传动轴另一端与减速头齿轮啮合；所述的Y向齿轮传动轴位于Y向电机齿轮和减速头齿轮的侧方；Y向驱动机构的其余部分与X向驱动机构的结构相同；X向齿轮传动轴和Y向齿轮传动轴均通过十字固定件，固定于壳体一处；该十字固定件由顶盖通过顶盖螺钉进行定位；角度传感器，用以检测输出端转过的角度，并将角度信号反馈给电路控制板，控制电路板通过固定螺钉固定在壳体底部，用以控制电机。