[实用新型]一种双自由度机器人肩关节舵机

摘要

本实用新型涉及一种双自由度机器人肩关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本实用新型包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本实用新型通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。

主权项

一种双自由度机器人肩关节舵机，由设置在壳体内呈T型交叉的X向驱动机构和Y向驱动机构组成，其特征在于：所述的X向驱动机构包括X向电机端盖、X向电机、X向电机套、X向齿轮减速机构、X向角度传感器、X向壳体、X向输出轴端盖、X向输出轴轴承和连接盘；X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，X向电机置于X向电机套内，由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位；X向齿轮减速机构包括X向第一齿轮、X向第二齿轮、X向第一心轴、X向第二心轴和X向输出齿轮；所述的X向电机齿轮与X向第一齿轮的大齿轮啮合，X向第一齿轮的小齿轮与X向第二齿轮的大齿轮啮合，X向第二齿轮的小齿轮与X向输出齿轮啮合；所述的X向第一齿轮和X向第二齿轮分别由X向第一心轴和X向第二心轴穿过并固定在X向壳体中；所述的X向输出齿轮的一端穿过X向角度传感器，X向角度传感器通过螺钉固定在X向壳体内；另一端穿过X向输出轴轴承和X向输出端盖，通过螺钉与连接盘连接，X向输出齿轮的输出轴作为X向驱动轴；所述的Y向驱动机构包括Y向顶盖、Y向输出轴上轴承、Y向输出轴下轴承、Y向齿轮减速机构、Y向角度传感器、Y向壳体、Y向电机和Y向底盖；Y向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，由Y向底盖通过螺钉进行定位； Y的齿轮减速机构与X向齿轮减速机构的结构相同；Y向输出齿轮一端与Y向输出齿轮上轴承内圈配合，外圈与Y向顶盖中心一处沉孔配合；Y向输出齿轮的另一端与Y向输出齿轮下轴承内圈配合并穿过Y向角度传感器，外圈与Y向壳体内一处沉孔配合；所述的Y向角度传感器通过螺钉固定在Y向壳体内部，用以检测输出端转过的角度，并将角度信号反馈给电路控制板；控制电路板通过控制电路板螺钉固定在Y向壳体内部，用以控制电机。