[实用新型]脑卒中早期康复机器人

摘要

一种脑卒中早期康复机器人，涉及医疗器械领域，用于辅助脑卒中患者完成踝关节伸屈、内外翻两种运动，模拟治疗师“掰脚腕”的方式进行康复训练。其结构主要由伺服电机、谐波减速器、一对直齿轮、一对锥齿轮、两个电磁离合器、轴、连杆、底座、脚踏板、支撑板、弹簧、销轴组成，所述电磁离合器一联接直齿轮一轴和支撑板轴；所述电磁离合器二联接直齿轮二轴和锥齿轮一轴；所述连杆分别与锥齿轮二轴和大销轴固定联接；所述脚踏板采用两个销轴和支撑板构成铰链联接；所述支撑板和轴固定联接；所述弹簧固定在脚踏板和底座之间。本装置结构紧凑，操作方便、安全，成本低，可用于医院康复训练，也可直接在家庭使用。

主权项

一种脑卒中早期康复机器人，包括驱动部分、传动部分、执行部分，其特征在于：所述驱动部分采用交流伺服电机(1)；传动部分由谐波减速器(2)、一对直齿轮(4)(18)、一对锥齿轮(13)(15)、两个电磁离合器(5)(17)、五根传动轴(3)(6)(14)(16)(19)、连杆(12)、底座(20)组成，所述电磁离合器一(5)与轴(3)和轴(6)联接；所述电磁离合器二(17)与轴(16)和轴(19)联接；所述连杆(12)为方形截面，与轴(14)、大销轴(11)固定联接；执行部分由脚踏板(9)、支撑板(7)、弹簧(10)、销轴(8)、大销轴(11)组成，所述脚踏板(9)通过两个销轴(8)和支撑板(7)构成铰链联接，和大销轴(11)也构成铰链联接；所述支撑板(7)和轴(6)固定联接；所述弹簧(10)固定在脚踏板(9)和底座(20)之间。