[实用新型]机器人末端取料抓手

摘要

本实用新型公开了一种机器人末端取料抓手，包括机械手指和机械手指驱动机构，所述机械手指驱动机构包括气缸和传动机构；所述传动机构包括齿条、传动块、中间轴、中间轴齿轮、连接板、输出轴、以及输出轴齿轮，所述机械手指固定在输出轴上；所述气缸包括两根伸出方向相反的活塞杆，所述传动机构对应为相互对称设置的两套，所述机械手指对应为相互对称的两个。本机器人末端取料抓手，其两机械手指可在驱动机构作用下做往复张合运动，适用范围广，传动结构可靠性高，负载强，其机械手指的V面可在抓取工件时与工件自动对中，保证抓取位置的重复性和准确性，避免偏载，且V形面上设置有滚花花纹，可增加与工件的摩擦力，能进一步保证工件被可靠夹紧。

主权项

一种机器人末端取料抓手，其特征在于：包括机械手指和机械手指驱动机构，所述机械手指驱动机构包括气缸和传动机构；所述传动机构包括固定在气缸体上并与气缸活塞杆平行的齿条、固定在活塞杆上的传动块、与传动块单自由度转动配合并与活塞杆垂直的中间轴、固定在中间轴上并与齿条啮合的中间轴齿轮、固定在中间轴上的连接板、与连接板单自由度转动配合并与中间轴平行的输出轴、以及固定在输出轴上并与中间轴齿轮啮合的输出轴齿轮，所述机械手指固定在输出轴上；所述气缸包括两根在同一直线上且伸出方向相反的活塞杆，所述传动机构对应为相互对称设置的两套，所述机械手指对应为相互对称的两个。