[实用新型]基于zigbee的分离型独立驱动车列

摘要

基于zigbee的分离型独立驱动车列嵌入式物联网应用与自动控制领域。整个车列分为车头和车厢两部分：车头部分包含中央控制单元、无线通讯单元、传感器单元，无线通讯单元采用zigbee网络；车厢部分包含车厢中控单元，车厢无线通讯单元，车厢电机控制单元，车厢传感器单元；车厢无线通信单元采用zigbee网络，发送给车厢中控单元，电机转动实现车厢的运动，同时车厢传感器单元中的超声波传感器，负责采集倆节车厢间的距离，并反馈到车厢中控单元，对车厢的运动作出实时调整，保证车厢在车列中处于稳定的位置。本实用新型不仅提高了车列运输能力，降低了成本，提高了运输环境的灵活性、安全性。

主权项

基于zigbee的分离型独立驱动车列，其特征在于：整个车列分为车头和车厢两部分：车头部分包含中央控制单元、无线通讯单元、传感器单元，传感器单元实现对路况数据的采集，包括速度传感器、红外传感器和超声波传感器，分别负责采集车轮的转速并计算出转向角度、前方障碍物位置、障碍物距离；中央控制单元实现对采集数据的处理计算，中央控制单元采用ARM或FPGA处理芯片；无线通讯单元则负责将处理后的数据进行传输，无线通讯单元采用zigbee网络；车厢部分包含车厢中控单元，车厢无线通讯单元，车厢电机控制单元，车厢传感器单元；车厢无线通信单元采用zigbee网络，负责接收车头发送的数据，并发送给车厢中控单元，车厢中控单元，然后将处理后的数据发送给车厢电机控制单元，车厢电机控制单元由与驱动芯片及电压调制电路组成，对接收到的数据进行处理，将控制信号转换成控制电机的PWM信号，控制电机开始转动，实现车厢的运动，运动过程中车厢的运动信息全部来源于车头部分的运动控制信号，保证车厢在独立驱动的情况下模仿车头的运动轨迹，实现车厢对车头的跟踪，同时车厢传感器单元中的超声波传感器，负责采集倆节车厢间的距离，并反馈到车厢中控单元，对车厢的运动作出实时调整，保证车厢在车列中处于稳定的位置。