[实用新型]一种机械手

摘要

本实用新型提供了一种机械手。它包括第一四连杆机构，所述第一四连杆机构由第一摆臂、第二连杆、第三连杆和第四摆臂构成，第一摆臂由第一动力源驱动摆动，第四摆臂由第二动力源驱动摆动，第一摆臂的摆动旋转轴线和第四摆臂的摆动旋转轴线在同一直线上；所述机械手在第一四连杆机构的外侧还设有第一平行四边形四连杆机构和第二平行四边形四连杆机构。本实用新型能够使机械手执行机构完成左右或前后两个工位间位移并在工位上做上下动作的工作，且在完成上述工作时，且在两个工位上，机械手执行机构的安装座的方向不变，保证安装其上的机械手执行机构的工作角度也不变。并且，本实用新型的整体结构简单、动作能耗低、效率高。

主权项

一种机械手，其特征在于它包括第一四连杆机构，所述第一四连杆机构由第一摆臂、第二连杆、第三连杆和第四摆臂构成，第一摆臂的摆动端和第二连杆的第一端铰接、第二连杆的第二端和第三连杆的第一端铰接、第三连杆的第二端和第四摆臂的摆动端铰接；第一摆臂由第一动力源驱动摆动，第四摆臂由第二动力源驱动摆动，第一摆臂的摆动旋转轴线和第四摆臂的摆动旋转轴线在同一直线上；所述机械手在第一四连杆机构的外侧还设有第一平行四边形四连杆机构和第二平行四边形四连杆机构；第一平行四边形四连杆机构处在第四摆臂的外侧，所述第四摆臂为第一平行四边形四连杆机构的其中一杆，所述第一平行四边形四连杆机构还包括与第四摆臂为对边关系的第一拉杆、固定杆和第一连杆，第一拉杆的第一端和固定件铰接，第一拉杆的第二端和第一连杆的第一端铰接，所述固定件和第四摆臂与第二动力源对应的动力连接端之间形成所述固定杆；第二平行四边形四连杆机构处在第三连杆的外侧，所述第三连杆为所述第二平行四边形四连杆机构的其中一连杆或为第二平行四边形四连杆机构的其中一连杆的一段或所述其中一连杆为第三连杆的一段；所述第二平行四边形四连杆机构还包括与第三连杆为对边关系的第二拉杆、第四连杆和安装杆，第二拉杆的第一端和第四连杆的第二端铰接；第四连杆和第一连杆构成转角连杆，其转动轴线与第三连杆的第二端和第四摆臂的摆动端铰接的旋转轴线在同一直线上，或者第四连杆和第一连杆连接在一起同步转动，其转动轴线与第三连杆的第二端和第四摆臂的摆动端铰接的旋转轴线在同一直线上；所述第二平行四边形四连杆机构的安装杆与其邻边的杆件铰接，且在其上设置机械手执行机构的安装座。