[发明专利]物体检测装置、物体检测方法和物体检测程序

摘要

一种物体检测装置（10）具有：视频图像转换单元（20），将其中拍摄了车辆周围的输入视频图像转换为特征视频图像，已经从所述输入视频图像向所述特征视频图像提取了图像特征；通过距离分类的视频图像提取/合成单元（30），基于距所述车辆的距离从特征视频图像提取根据距离而不同的区域，并且合成所述区域；第一物体检测单元（40），扫描合成视频图像，以执行第一物体检测处理；物体候选位置指定单元（50），从第一物体检测处理的结果确定物体候选位置；第二物体检测单元（60），对所述物体候选位置执行第二物体检测处理；和物体位置识别单元（70），从第二物体检测单元的结果识别物体位置。由此，可以高速检测在车辆周围的物体，而不降低检测性能。

主权项

一种物体检测装置，从输入视频图像检测在车辆附近的物体，所述输入视频图像是从所述车辆拍摄的所述车辆周围的视频图像，所述装置包括：视频图像转换单元，用于将所述输入视频图像转换为特征视频图像，其中已经从所述输入视频图像向所述特征视频图像提取了图像特征；通过距离分类的视频图像提取/合成单元，用于基于距所述车辆的距离，从所述特征视频图像提取根据距离而不同的区域，作为通过距离分类的视频图像，并且使用所述通过距离分类的视频图像来合成合成视频图像；第一物体检测单元，执行第一物体检测处理，所述第一物体检测处理用于扫描由所述通过距离分类的视频图像提取/合成单元合成的所述合成视频图像，以确定从所述合成视频图像检测的物体在所述合成视频图像上的位置；物体候选位置指定单元，基于由所述第一物体检测单元检测的所述物体在所述合成视频图像上的所述位置，确定在通过距离分类的所述视频图像中有可能存在所述物体的物体候选位置；第二物体检测单元，对于由所述物体候选位置指定单元确定的所述物体候选位置执行第二物体检测处理，用于识别在通过距离分类的所述视频图像中的对应的物体位置；以及，物体位置识别单元，基于由所述第二物体检测单元确定的所述物体位置，识别在所述输入视频图像中的物体位置。