[发明专利]液压挖掘机的校准装置及液压挖掘机的校准方法

摘要

液压挖掘机的校准装置包括输入部（63）、第一校准运算部（65c）、第二校准运算部（65d）。输入部（63）是被输入工作点位置信息和天线位置信息的部分。工作点位置信息表示由外部测量装置测量到的工作点在多个位置的坐标。天线位置信息表示由外部测量装置测量到的天线的位置的坐标。第一校准运算部（65c）基于输入到输入部（63）的工作点位置信息，通过数值解析运算工作装置参数的校准值。第二校准运算部（65d）基于输入到输入部（63）的天线位置信息校准天线参数。

主权项

一种液压挖掘机的校准装置，其特征在于，该液压挖掘机包括：车体；具有能够摆动地安装于所述车体的大臂、能够摆动地安装于所述大臂的小臂和能够摆动地安装于所述小臂的工作工具的工作装置；检测所述大臂相对于所述车体的摆动角、所述小臂相对于所述大臂的摆动角和所述工作工具相对于所述小臂的摆动角的角度检测部；包括天线且检测所述天线在整体坐标系中的当前位置的位置检测部；基于表示所述大臂、所述小臂和所述工作工具的尺寸及所述摆动角的多个工作装置参数，运算所述工作工具所具有的工作点在车体坐标系中的当前位置的第一当前位置运算部；根据表示所述天线和所述大臂的位置关系的天线参数、所述位置检测部所检测到的所述天线在整体坐标系中的当前位置及所述第一当前位置运算部运算到的所述工作点在车体坐标系中的当前位置，运算所述工作点在整体坐标系中的当前位置的第二当前位置运算部；该校准装置用于校准所述工作装置参数及所述天线参数，包括：输入部，其被输入工作点位置信息和天线位置信息，该工作点位置信息表示由外部测量装置测量到的所述工作点在多个位置的坐标，该天线位置信息表示由所述外部测量装置测量到的所述天线的位置的坐标；第一校准运算部，其基于输入到所述输入部的所述工作点位置信息，通过数值解析运算所述工作装置参数的校准值；第二校准运算部，其基于输入到所述输入部的所述天线位置信息校准所述天线参数。