[发明专利]机器人、机器人的控制装置、控制方法以及控制程序无效
| 申请号： | 201280002896.6 | 申请日： | 2012-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN103118842A | 公开（公告）日： | 2013-05-22 |
| 发明（设计）人： | 冈崎安直 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘建 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种机器人、机器人的控制装置、控制方法以及控制程序，该机器人具有多关节机器人手臂(5)、配设于多关节机器人手臂(5)且获得外力的外力获得部(3)、根据外力获得部(3)获得的外力使多关节机器人手臂(5)作为假想的弹簧质量阻尼系统进行动作的阻抗控制部(49)，阻抗控制部(49)具有：对作业区域的各地点的阻抗参数进行定义的阻抗地图存储部(48)、和对应于多关节机器人手臂(5)的当前手尖位置或者当前手尖速度使阻抗地图存储部(48)的阻抗参数的分布发生变化的阻抗地图可变部(50)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 以及 控制程序 | ||
【主权项】：
一种机器人，其中，具有：多关节机器人手臂；配设于所述多关节机器人手臂且获得外力的外力获得部；阻抗地图存储部，其将阻抗参数的基准分布作为阻抗地图加以存储，所述阻抗参数的基准分布将伴随所述多关节机器人手臂的动作而移动的所述多关节机器人手臂的手尖的各个位置、与所述各个位置的包括惯性、粘性以及刚性在内的阻抗参数建立对应；阻抗地图可变部，其对应于所述多关节机器人手臂的所述手尖的当前的位置的信息，相对于所述阻抗地图中所述阻抗参数的基准分布，使在进行所述多关节机器人手臂的动作的所述手尖的位置之前或之后的位置处的阻抗参数的分布发生变化；和阻抗控制部，其根据由所述外力获得部获得的外力以及通过所述阻抗地图可变部发生了变化的所述阻抗参数的分布，对所述多关节机器人手臂的阻抗进行控制。
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