[发明专利]起重机操纵辅助

摘要

一种用于跟踪可移动起重机部件以辅助在现场内操纵起重机的系统，包括具有处理器的计算设备，所述处理器计算上层结构3D坐标系的3D地理空间位置和取向，所述上层结构的3D坐标系具有沿着所述上层结构与下层结构之间的旋转轴选择的原点。所述处理器基于局部坐标计算所述上层结构的原点的3D位置，并使用来自（例如，分别在所述上层结构和吊钩上）附接到所述起重机的第一定位传感器和第二定位传感器的绝对位置传感数据并使用特定于所述起重机所在的现场的全局3D坐标将所述上层结构的原点的3D位置从局部坐标变换到全局3D坐标。上层结构3D坐标系可用于确定针对各种可移动部件在上层结构3D坐标系中的线段。

主权项

一种系统，其用于确定起重机的三维(3D)坐标系以辅助在现场内操纵所述起重机，所述起重机包含可移动部件，所述可移动部件包括可旋转地附接到下层结构的上层结构、附接到所述上层结构的吊臂、在安装在所述吊臂上的滑轮上面延伸的吊绳缆，以及附接到所述吊绳缆的吊钩，所述系统包含：计算设备，其包括处理器和存储器，并且在所述存储器中存储指令，所述指令用于计算至少一个可移动起重机部件相对于在所述现场的其他被跟踪对象的位置，所述处理器被配置成执行所述指令；第一定位传感器，其附接到所述上层结构；以及第二定位传感器，其位于所述吊钩上；所述处理器可操作以计算所述上层结构的3D坐标系的3D地理空间位置和取向，所述上层结构3D坐标系具有沿着在所述上层结构与所述下层结构之间的旋转轴选择的原点，所述处理器可操作以：基于局部坐标计算所述上层结构的所述原点的3D位置；以及使用来自所述第一定位传感器和所述第二定位传感器的绝对位置传感数据并使用特定于所述起重机所在的所述现场的全局3D坐标将所述上层结构的所述原点的所述3D位置从所述局部坐标变换到全局3D坐标，所述上层结构3D坐标系可用于参照所述其他被跟踪对象来跟踪所述至少一个可移动部件用于操纵辅助。