[发明专利]通过微波定位焊接头的方法

摘要

本发明涉及一种用于在工件（14）上方定位机器人焊接系统的焊炬（7）的方法。为了进行位置确定，以微波形式从布置在焊接头上的发射器向所述工件（14）发出测量信号，在所述工件（14）上反射的微波被布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，且所接收的微波由评估模块来评估以确定所述工件（14）的边缘（26）的位置。为了提供精确、对干扰敏感的位置确定，所述微波是从位于所述焊接头上的不同位置的至少一个发射器发出的，并且反射微波在极化改变的情况下由布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，所述至少一个接收器具有相对于所述发射器的极化平面成角度布置的极化平面，并且所述边缘（26）的位置由所述评估模块至少基于在所述不同位置处反射的各个微波的相位改变来确定。本发明还涉及一种用于在工件（14）上方以模型支撑的方式定位机器人焊接系统的焊接头的方法，其中为了进行位置确定，以微波形式从布置在所述焊接头上的发射器向所述工件（14）发出测量信号，在所述工件（14）上反射的微波被布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，且所接收的微波由评估模块来评估以确定所述工件（14）的边缘（26）的位置；所评估的测量信号被从所述评估模块转发至模型计算模块；包含多个规定参数的存储模块通过该模型计算模块而启动，所述模型通过由输入和/或输出装置（18）输入的焊缝几何形状来选择，并且通过修改预定的参数将所计算的模型与所评估的测量信号进行比较直到能获得规定的一致性。

主权项

一种用于在工件（14）上方定位机器人焊接系统的焊接头的方法，其中为了进行位置确定，以微波形式从布置在所述焊接头上的发射器向所述工件（14）发出测量信号，在所述工件（14）上反射的微波被布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，且所接收的微波由评估模块来评估以确定所述工件（14）的边缘（26）的位置，其特征在于，所述微波是从位于所述焊接头上的不同位置的至少一个发射器发出的，并且反射微波在极化变化的情况下由布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，所述至少一个接收器具有相对于所述发射器的极化平面成角度布置的极化平面，并且所述边缘（26）的位置由所述评估模块至少基于在所述不同位置处反射的各个微波的相位变化来确定。