[发明专利]用于个人导航设备的基于相机的惯性传感器对准

摘要

公开了一种用于基于来自相机的图像使用惯性传感器测量来增强航位推测导航的装置和方法。移动设备内置的相机被用于校准惯性传感器和旋转矩阵。来自相机的图像可被用于（1）从加速度计测量中移除重力元素；（2）设置陀螺仪的缩放因子和偏移；以及（3）设置旋转矩阵的初始值和更新值。

主权项

一种使用图像用于导航的移动设备，所述移动设备包括：相机，其中所述相机捕获图像序列；存储器，用于保存第一旋转矩阵，其中所述第一旋转矩阵用于在所述移动设备的体参考系和交通工具的平台参考系之间转换；第二旋转矩阵，其中所述第二旋转矩阵用于在所述交通工具的平台参考系和局部参考系之间转换；以及第三旋转矩阵，其中所述第三旋转矩阵用于在所述体参考系和所述局部参考系之间转换；以及耦合到所述相机和所述存储器的处理器，其中所述处理器被配置成基于所述图像序列确定所述第一旋转矩阵的初始值；以及基于所述图像序列确定所述第三旋转矩阵的初始值。