[发明专利]对象动作装置及方法

摘要

以包含旋转动作的连续执行的对象的两个不同动作可顺畅连接的方式生成介于该两个动作之间的运动数据。从在之前运动的终端之后与之后运动的始端之前的各帧算出决定移行运动的动作所需要的各要素d。针对决定各帧的姿势的三维旋转R(t)，使用指数映像算出独立的线性值即rx(t)、ry(t)、rz(t)来作为近似于三维旋转R(t)的值。针对各要素d分别求出速度成分，抽出在终端后帧、始端前帧的各速度成分的绝对值的最大值作为插补用速度v(t)。接着，混合后的移行运动的各帧的各要素d(t)，能通过在与所抽出的插补用速度v(t)中适用泊松方程来求出。

主权项

一种对象动作装置，在使存在于假想三维空间的对象进行第1动作后，使该对象进行与该第1动作不同的第2动作，并以使该第1动作和该第2动作中的至少一个动作包含三维旋转动作的方式使上述对象动作，其特征在于，包括：运动数据存储构件，存储由规定上述第1动作的多个单位时间的数据构成的第1运动数据与由规定上述第2动作的多个单位时间的数据构成的第2运动数据；第1运动数据设定构件，对构成上述第1运动数据的多个单位时间的数据中的使上述对象依据上述第1运动数据动作的终端数据进行设定；第2运动数据设定构件，对构成上述第2运动数据的多个单位时间的数据中的使上述对象依据上述第2运动数据动作的始端数据进行设定；插补运动数据生成构件，作为运动数据生成介于使上述对象依据上述第1运动数据动作的终端和使上述对象依据上述第2运动数据动作的始端之间的多个单位时间的数据；以及对象动作构件，使用至上述第1运动数据的上述终端为止的各单位时间的数据、通过上述插补运动数据生成构件生成的各单位时间的数据、从上述第2运动数据的上述始端开始的各单位时间的数据，使上述对象动作；上述插补运动数据生成构件包括：旋转量特定构件，在介于上述终端和上述始端之间的多个单位时间的各单位时间中，分别特定出依据上述第1运动数据时的上述对象的三维旋转动作的旋转量、和依据上述第2运动数据时的上述对象的三维旋转动作的旋转量；旋转量分解构件，将上述旋转量特定构件所特定出的依据上述第1运动数据时的上述对象的三维旋转动作的各单位时间中的旋转量、和依据上述第2运动数据时的上述对象的三维旋转动作的各单位时间中的旋转量，分别分解成标量旋转量；标量速度算出构件，根据上述旋转量分解构件所分解出的依据上述第1运动数据时的各单位时间中的标量旋转量、和依据上述第2运动数据时的各单位时间中的标量旋转量，算出依据上述第1运动数据时的上述对象的三维旋转动作的各单位时间中的标量速度、和依据上述第2运动数据时的上述对象的三维旋转动作的各单位时间中的标量速度；标量速度特定构件，根据上述标量速度算出构件所算出的依据上述第1运动数据时的各单位时间中的标量速度、和依据上述第2运动数据时的各单位时间中的标量速度，特定出介于上述终端和上述始端之间的多个单位时间中应适用的上述对象的三维旋转动作的各单位时间中的标量速度；标量旋转量算出构件，对上述标量速度特定构件所特定出的各单位时间的标量速度进行规定的运算，算出介于上述终端和上述始端之间的多个单位时间中的各单位时间中应适用的上述对象的三维旋转动作的标量旋转量；以及旋转量再生构件，根据上述标量旋转量算出构件所算出的标量旋转量，再生介于上述终端和上述始端之间的多个单位时间的各单位时间中应适用的上述对象的旋转量；上述标量旋转量算出构件作为上述规定的运算进行使用了规定的矩阵的矩阵运算；上述使用了规定的矩阵的矩阵运算是利用泊松方程的运算。