[发明专利]多关节型机器人的控制装置、控制方法以及控制程序

摘要

本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。

主权项

一种多关节型机器人的控制装置，对多关节型机器人进行控制，所述多关节型机器人具备：第1关节驱动系统，其具有使设置于前端的作业部的姿势进行变化的3个驱动轴；以及第2关节驱动系统，其具有使所述第1关节驱动系统的位置进行变化的至少3个驱动轴，所述多关节型机器人的控制装置具备：插补点计算单元，其计算多个插补点，所述插补点用于在对预先设定的作业开始点以及作业结束点各自的位置以及姿势进行连结的示教路径上使所述作业部的位置以预先规定的速度进行移动；驱动控制单元，其遵照由所述插补点计算单元计算出的所述插补点来使所述第1关节驱动系统以及所述第2关节驱动系统进行驱动；例外条件判定单元，其在由所述驱动控制单元对所述第1关节驱动系统以及所述第2关节驱动系统进行了驱动时，判定与所述第1关节驱动系统的奇异姿势的检测条件不同的预先设定的例外条件是否满足；以及例外动作单元，其在由所述例外条件判定单元判定为所述例外条件满足后，至所述作业部到达所述作业结束点为止的期间，计算用于以所述作业结束点的角度为目标使所述第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和由所述插补点计算单元计算出的所述插补点处的所述作业部的位置来计算所述第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度，且遵照该计算结果来使所述第1关节驱动系统以及所述第2关节驱动系统的驱动轴各自进行驱动。