[发明专利]周期性扰动抑制设备和周期性扰动抑制方法

摘要

在受周期性扰动观测器影响的转矩波动抑制控制中，必须考虑由长时间使用所引起的设备变动和设备特性变动。因此，一直要求改进对所述识别模型误差的稳健性。为了满足这种需求，提供如下系统，其包括：相位校正量计算部分（11），通过计算依据周期性扰动的频率分量绘制的向量轨迹的相位来导出相位校正量；增益校正量计算部分（12），通过计算依据周期性扰动的频率分量绘制的向量轨迹的行进速度来导出增益校正量，并且将计算出的行进速度与阈值进行比较；以及，旋转向量计算部分（13），通过将相位校正量与增益校正量相乘来导出系统识别模型校正值，并且基于所述系统识别模型校正值来校正周期性扰动观测器部分（14）的系统识别模型。

主权项

一种周期性扰动抑制设备，具有：周期性扰动抑制装置，具有在控制对象的上游部分处的、输入控制命令值的控制器，以及周期性扰动观测器部分，所述周期性扰动观测器部分从控制对象的输出提取与周期性扰动对应的频率分量，所提取的频率分量被与由系统识别模型的倒数表示的逆系统相乘，从而估计周期性扰动，所估计的周期性扰动被作为补偿命令值从上述控制命令值中减去，从而抑制所述周期性扰动；其特征在于还具有：相位校正量计算装置，通过输入并计算当由所述周期性扰动抑制装置取得的所述周期性扰动的所述频率分量被在复向量平面上绘制时提供的轨迹，来导出所述系统识别模型的相位校正量；增益校正量计算装置，通过输入并计算由所述周期性扰动抑制装置取得的所述周期性扰动的所述频率分量，来导出所述系统识别模型的增益校正量；以及旋转向量计算装置，通过将来自所述相位校正量计算装置的所述相位校正量与来自所述增益校正量计算装置的所述增益校正量相乘到一起，来计算系统识别模型校正值，并且，基于所述系统识别模型校正值，来校正所述周期性扰动抑制装置的所述系统识别模型。