[发明专利]多关节型工业用机械手

摘要

机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。

主权项

一种多关节型工业用机械手，具备臂部、与所述臂部的梢端部连接的腕部、和驱动所述腕部的多个马达；所述腕部具有：连接于所述臂部，相对于所述臂部绕着第一腕轴线旋转的第一可动部；连接于所述第一可动部，相对于所述第一可动部绕着在与所述第一腕轴线不同的方向上延伸的第二腕轴线旋转的第二可动部；连接于所述第二可动部，相对于所述第二可动部绕着在与所述第二腕轴线不同的方向上延伸的第三腕轴线旋转，并安装有末端作用器的第三可动部；和插通用于向所述末端作用器供给电力、动力、信号及材料中的至少任意一种的作用器用电缆的电缆插通部；所述电缆插通部以位于所述第一腕轴线上的方式设置于所述第一可动部上，所述多个马达中的两个马达以在与所述第一腕轴线垂直的方向上夹持所述电缆插通部的方式安装于所述第一可动部上。