[发明专利]一种标定相机的方法及其系统

摘要

一种标定相机的系统和方法，包括一个能量源以及一台待标定的相机，且能量源及相机中的至少一个要被安装在机械操作机构上，使其能相对于另一个移动。一个与能量源、机械操作机构以及相机相连的处理器，处理器经编程用于控制机械操作机构，将能量源和相机中的至少一个相对另一个进行移动，并使其通过诸多位于校准目标路线上的离散点。处理器还在每个离散点上，控制相机拍摄一幅数字图像，并对每幅图像进行镜头畸变描述。连接在所述相机上的任何镜头的焦距，且确定每幅图像的一个外部相机位置。

主权项

1.一种标定相机的系统，其特征在于，该系统包括：一个能量源以及一台待标定的相机，且能量源及相机中的至少一个要被安装在机械操作机构上，使其能相对于另一个移动；一个与能量源、机械操作机构以及相机相连的处理器，处理器经编程用于：控制机械操作机构，将能量源和相机中的至少一个相对另一个进行移动，并使其通过诸多位于校准目标路线上的离散点；在每个离散点上，控制相机拍摄一幅数字图像；对每幅图像执行镜头畸变描述；确定连接在所述相机上的任何镜头的焦距；且为每幅图像确定一个外部相机位置；确定图像中哪些相邻像素区域的强度高于选定的临界值；生成一个列表，列出这些区域以及属于每个区域像素的像素坐标及强度；将具有太少或太多成分像素的区域从表单中去除，成分像素的多少由相机、镜头和能量源的特性决定；将所有不符合形状标准的区域从表单中去除，所述的形状标准是对称性；且所述对称性的测试方法是：在区域中找到一个横截面，所述横截面所遇到的第一个像素到它所遇到的最后一个像素的距离最长，并将这个距离与用最长轴垂线获得的距离进行比较；确定最大剩余区域的中心，通过对区域像素进行椭圆拟合并使用椭圆中心的方法或通过计算区域内像素的重心的方法来确定中心。