[发明专利]控制检测故障情况的外科器械

摘要

提供用于控制包括末端执行器的外科器械的方法和系统。方法包括检测指示外科器械的末端执行器组件位于第一位置和第二位置之间的第一信号和在检测到第一信号后的预定时间段内未接收到第二信号后，自动控制末端执行器组件的操作。第二信号指示末端执行器组件处于第一位置或第二位置其中之一。系统包括外科器械和实施方法的控制器。

主权项

一种用于控制外科器械的系统包括：外科器械，其包括：具有近端部分和远端部分的轴；末端执行器，其连接到所述轴的所述远端部分，所述末端执行器包括末端执行器组件和对置的夹钳组件，所述对置的夹钳组件具有从所述轴沿远侧方向延伸的长度，其中所述末端执行器组件被配置成相对于所述对置的夹钳组件沿长度方向在第一位置和第二位置之间平移；和控制器，其与所述外科器械信号连通，其中所述控制器被配置以：接收第一信号，所述第一信号指示所述末端执行器组件位于所述第一位置和所述第二位置之间，所述第一信号进一步指示所述末端执行器组件以第一平移运动在所述第一位置和第二位置之间移动，接收第二信号，所述第二信号指示所述末端执行器组件处于所述第一位置或所述第二位置其中之一，并且当在所述控制器接收所述第一信号之后的预定延迟响应时间段内没有接收到所述第二信号时，传递控制信号以通过改变施加到所述末端执行器组件的驱动力来自动地控制所述末端执行器组件的移动。