[发明专利]医疗用机械手和手术支援装置

摘要

医疗用机械手（20A）具有：保持部（21A），其基端部（22A）固定在基体（16）上；定位部（24A），其具有固定在保持部的前端部（23A）的固定部（51A），该定位部（24A）构成为使手术器械（200）的处置部（303）能够相对于固定部移动；基准姿势检测部（27A），其检测定位部中的基准位置的姿势；驱动部（28A），其用于使处置部相对于固定部移动；以及位移检测部，其检测处置部相对于基准位置的包含角度位移的移动量，计算从基准姿势检测部检测到的基准位置的姿势起移动自身检测到的角度位移后的姿势，作为处置部的姿势。

主权项

一种手术支援装置，其特征在于，该手术支援装置具有：手术器械，其具有处置部；保持部，其基端部连接在基体上；定位部，其具有固定部和能够装卸所述手术器械的装卸部，该固定部用于通过固定在所述保持部的前端部而与所述保持部连接；输入部，其根据来自使用者的输入而发出操作指令；基准姿势检测部，其根据所述操作指令，检测所述定位部中的基准位置的姿势；其中，所述基准位置设置在所述固定部中；装卸位置检测部，其根据所述基准姿势检测部检测出的所述基准位置的姿势，计算所述装卸部相对于所述基准位置的位置和姿势，从而计算所述装卸部的每单位时间的位置和姿势的变化量；处置部位置检测部，其根据计算出的所述变化量，计算从所述装卸部的位置起移动所述处置部相对于所述装卸部的位置后的位置作为所述处置部移动后的位置，计算从所述装卸部的姿势起移动所述处置部相对于所述装卸部的姿势后的姿势作为所述处置部移动后的姿势；驱动部控制部，其控制驱动部，所述驱动部用于根据所述装卸位置检测部和所述处置部位置检测部，使所述装卸部和所述处置部进行动作。