[发明专利]具有记录功能的机器人控制的外科器械

摘要

本发明公开了一种外科器械。所述外科器械包括端部执行器，所述端部执行器包括钉通道和相对于所述钉通道可运动地平移的砧座。工具安装部分能够与机器人系统交接并且操作地与所述端部执行器连通。所述器械还包括第一传感器，所述第一传感器具有代表所述机器人系统的一部分的第一状况的输出。第二传感器具有代表所述砧座的位置的输出。第三传感器具有代表往复式刀在所述端部执行器内的位置的输出。外部可访问存储装置与所述第一传感器、第二传感器和第三传感器连通。

主权项

一种外科器械，包括：用于接合组织的端部执行器，所述端部执行器包括钉通道和相对于所述钉通道能够枢转地平移的砧座，其中所述砧座和所述钉通道中的至少一者限定纵向通道；往复式刀，当所述砧座枢转至基本上平行于所述钉通道的位置时，所述往复式刀定位成朝远侧滑动穿过所述纵向通道；工具安装部分，所述工具安装部分能够与机器人系统交接并且操作地与所述端部执行器连通；第一传感器，所述第一传感器具有代表第一状况的输出；第二传感器，所述第二传感器具有代表所述砧座的位置的输出；第三传感器，所述第三传感器具有代表所述往复式刀的位置的输出并且其中所述机器人系统包括与所述第一传感器、第二传感器和第三传感器连通的外部可访问存储装置，其中所述存储装置能够记录所述第一传感器、第二传感器和第三传感器的所述输出；其中所述第一状况指示由在所述端部执行器内的刀的位置、所述机器人系统的位置和所述端部执行器施加的压力构成的组合。