[发明专利]位置确定方法、测量装置和测量系统

摘要

本发明涉及一种用于连续地确定辅助测量仪器的空间位置的定位方法，该辅助测量仪器具有多个相对于彼此处于固定的已知空间分布的辅助点标记。在这种方法中，辅助点标记的相机图像利用相机被连续地记录，该相机具有区域传感器，区域传感器包括多个像素，并且读取过程连续地进行，其中像素关于各自当前的曝光值被读取。此外，成像的辅助点标记在各自的当前的相机图像中的图像位置被确定，并且基于该图像位置推导出辅助测量仪器的当前的空间位置。根据本发明，根据在至少一个之前记录的相机图像中确定的图像位置的集合，在区域传感器上连续地设定各自的当前的感兴趣区域。当前的图像位置则仅至多考虑由位于当前设定的感兴趣区域内的区域传感器的像素接收的那些当前的曝光值进行确定。

主权项

一种位置确定方法，该方法用于连续地确定辅助测量仪器(20)的空间位置，所述辅助测量仪器(20)具有多个相对于彼此处于固定的已知空间分布的辅助点标记(22)，该方法包括：●借助带有区域传感器(30，50)的相机(12，61)连续地检测所述辅助点标记(22)的相机图像(50a)，所述区域传感器具有多个像素(38a‑38d，42)，●连续地执行读取操作，在该读取操作中，所述像素(38a‑38d，42)中的至少一些像素关于各自当前的曝光值被读取，●根据在各自当前的读取操作背景下获得的曝光值，连续地确定成像的辅助点标记(22)在各自当前的相机图像(50a)中的图像位置，以及●基于当前的图像位置，并且基于所述辅助点标记(22)相对于彼此的固定的已知空间分布，连续地推导所述辅助测量仪器(20)的相应的当前的空间位置，其特征在于，●根据至少一个之前检测到的相机图像(50a)中的确定的图像位置的集合，在所述区域传感器(30，50)上连续地设定各自当前的感兴趣区域(35a，35b，36a，36b，36c)，其中所述感兴趣区域(35a，35b，36a，36b，36c)在各种情况下限定从所述区域传感器(30，50)的全部所述像素(38a‑38d，42)划分的连续的相邻像素(38a‑38d，42)的子集，●仅至多考虑从位于当前设定的感兴趣区域(35a，35b，36a，36b，36c)内的所述区域传感器(30，50)的像素(38a‑38d，42)获得的那些当前的曝光值来确定所述当前的图像位置。