[发明专利]用于控制并联式冗余驱动自动装置的方法，相关的控制装置及自动装置有效
| 申请号： | 201280039498.1 | 申请日： | 2012-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN103906605A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | F·皮埃罗;A·舍莫利;M·米什兰 | 申请（专利权）人： | 泰科纳利亚法国公司;国立科学研究中心 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王琼 |
| 地址： | 法国蒙*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动装置控制方法，包括框架和由多个彼此并联机械传动装置驱动的活动部件所述机械传动装置的数目严格大于活动部件的自由度数目，所述机械传动装置每个都由驱动器（2）所驱动，所述驱动器包括：固定在框架上的主体，驱动机构和位置传感器，其中，针对每个所述驱动器，驱动器误差信号是通过比较所述驱动器测量到的位置信号和该驱动器的位置指令信号而得来，其特征在于，藉由应用代表所述机械传动装置的运动特征的数据将所述驱动器误差信号被转换为活动部件位置误差的信号，即活动部件误差信号，经处理模块所处理的所述活动误差信号能够产生要应用到活动部件上的力信号，藉由应用代表机械传动装置的运动特征的数据将力信号转换为驱动器的控制信号。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 并联 冗余 驱动 自动装置 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
一种自动装置控制方法，包括：‑框架（1），‑由多个机械传动装置（4）根据若干自由度相对于所述框架（1）驱动的活动部件（5），所述机械传动装置的数目严格大于活动部件的自由度数目，所述机械传动装置（4）彼此并联并且每个都由至少一个驱动器（2）所驱动，所述驱动器包括：·固定在框架上的主体，·所述机械传动装置（4）的驱动机构，·用以产生信号的位置传感器（3），所述信号即测量到的位置信号，代表该驱动机构的位置，所述方法，其中，针对每个所述驱动器（2），驱动器误差信号是通过比较所述驱动器测量到的位置信号和该驱动器的位置指令信号而得来，其特征在于，◆藉由应用代表所述机械传动装置的运动特征的数据将所述驱动器误差信号被转换为活动部件位置误差的信号，即活动部件误差信号，◆经处理模块（9）所处理的所述活动误差信号能够产生要应用到活动部件上的力信号，◆藉由应用代表机械传动装置（4）的运动特征的数据将力信号转换为驱动器（2）的控制信号。
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