[发明专利]测距成像中的运动补偿

摘要

在不增加获取速度或降低距离测定的总体质量的情况下，通过识别场景中的运动物体并确定物体的速度和方向来校正测距照相机中的运动模糊的方法和设备。

主权项

一种测定测距成像设备与至少一个运动物体之间的距离的方法，所述方法包括：使用编码曝光，在图像传感器处获取与包含至少一个运动物体的场景有关的相位阶跃测距图像数据，所述相位阶跃测距图像数据包括第一相位阶跃图像和至少第二相位阶跃图像；使用处理器计算所述图像传感器与所述至少一个运动物体之间的距离的初始估计值，以及所述至少一个运动物体的亮度的初始估计值，其中，估计值基于所获取的相位阶跃测距图像数据；基于以下各项计算所述运动物体的光流：i）所述图像传感器与所述至少一个运动物体之间的所述距离的所述初始估计值；ii）所述至少一个运动物体的所述亮度的所述初始估计值；iii）所述第一相位阶跃图像；以及iv）所述第二相位阶跃图像；通过向所述相位阶跃测距图像数据施加反演的编码曝光以校正所计算的光流来生成运动校正的图像数据；以及基于所校正的图像数据来计算所述图像传感器与所述至少一个运动物体之间的距离。