[发明专利]用于使用预先安置的物体定位工业车辆的方法和装置

摘要

根据本公开的一个实施例，提供了一种使用动态放置的预先安置的物体作为地标来操作工业车辆的方法。所述方法包括（i）将物体沿着物理环境内的路径运输并且将物体放置在物理环境中的一位置，使得所放置的物体变为物理环境中的动态放置的预先安置物体；（ii）通过将表示所述动态放置的预先安置物体的放置物体数据增加到物理环境的地图来更新物理环境的地图，以产生经更新的地图数据，使得所放置的物体在被增加到地图时作为具有可观察特征的地标并且可以通过获取经更新的地图数据而被用在工业车辆的导航中；（iii）将经更新的地图数据存储在安装到工业车辆的移动计算机上，或者存储在经由网络耦合到工业车辆的中央计算机上；以及（iv）基于由传感器数据和经更新的地图数据确定的导航位置，通过沿着物理环境内的路径导航工业车辆来操作工业车辆。

主权项

一种使用动态放置的预先安置物体作为地标来操作工业车辆的方法，所述方法包括：将物体沿着物理环境内的路径运输并且将物体放置在物理环境中的一位置，使得所放置的物体变为物理环境中的动态放置的预先安置物体；至少部分基于以下来确定动态放置的预先安置物体的姿态：(i)存储在与工业车辆耦合的中央计算机或移动计算机上的车辆姿态预测数据，其中，所述车辆姿态预测数据包括所述工业车辆的位置和方向；以及(ii)所放置的物体相对于工业车辆的抬升厢的位置；通过使用所确定的姿态并将表示所述动态放置的预先安置物体的放置物体数据增加到物理环境的地图来更新物理环境的地图，以产生经更新的地图数据，使得所放置的物体在被增加到地图时作为具有可观察特征的地标并且通过获取经更新的地图数据而能够被用在工业车辆的导航中；将经更新的地图数据存储在安装到工业车辆的移动计算机上，或者存储在经由网络耦合到工业车辆的中央计算机上；以及基于由传感器数据和经更新的地图数据确定的导航位置，通过沿着物理环境内的路径导航工业车辆来操作工业车辆。