[发明专利]机器人与图像之间的自动联机配准

摘要

一种配准系统和方法，包括具有一个或多个能移动特征（122）的能配置设备（104），使得能够确定所述能移动特征相对于参考的移动，以定义所述能配置设备的具体配置。一种成像系统（110），具有显示器，在所述显示器上能够察看所述能配置设备。一种处理设备（112），其被配置为基于所述能配置设备的所述具体配置，将所述能配置设备与所述成像系统的坐标系配准。

主权项

1.一种配准系统，包括：能配置设备(104)，其具有一个或多个能移动特征(122)，使得能够确定所述能移动特征相对于参考的移动，以确定在所述能配置设备的坐标系中的所述能配置设备的具体配置；成像系统(110)，其被配置为采集所述能配置设备的图像，所述成像系统具有显示器，在所述显示器上能够察看所述能配置设备；处理设备(112)，其被配置为基于所确定的在被采集所述图像的所述能配置设备的坐标系中的所述能配置设备的所述具体配置和从所述能配置设备的图像计算的在所述成像系统的坐标系中的所述能配置设备的配置，来计算在所述能配置设备的坐标系与所述成像系统的坐标系之间的配准；以及开关，其被配置为基于测得的配准误差来停用所述能配置设备，其中，所述测得的配准误差e是按如下测得的：其中，rp端部(t‑1)为在时刻t‑1，所述能移动特征的端部在所述能配置设备的坐标系中的位置，rp端部(t)为在时刻t，即t‑1之后一帧，所述能移动特征的端部在所述能配置设备的坐标系中的位置，up端部(t‑1)为在时刻t‑1，所述能移动特征的端部在所述成像系统的坐标系中的位置，up端部(t)为在时刻t，即t‑1之后一帧，所述能移动特征的端部在所述成像系统的坐标系中的位置。