[发明专利]机器人控制方法有效
申请号: | 201280046380.1 | 申请日: | 2012-08-17 |
公开(公告)号: | CN103826807B | 公开(公告)日: | 2017-05-10 |
发明(设计)人: | A·迈斯纳;B·舍尔;J·黑克尔;V·施雷特林;T·海泽尔 | 申请(专利权)人: | 杜尔系统有限责任公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人: | 王琼先,蔡胜利 |
地址: | 德国比梯海*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 本发明涉及一种控制方法,用于具有多个可移动机器人轴(2、4、6)的机器人(1),特别是用于涂装机器人(1)或者操作机器人,所述控制方法包括以下步骤a)借助多个路径点(机器人(1)的参考点意图经过所述多个路径点)来预确定机器人路径;b)根据预确定的机器人路径来控制各个机器人轴(2、4、6)的驱动电机,以使得机器人(1)的参考点经过预确定的机器人路径;c)预计算机械载荷(My1、Mx1、Fx1、Fy1、Fz1、Fx2、Fy2、Fz2、Mx2、My2、Mz2),所述机械载荷在经过即将来临的机器人路径时发生在两个接头之间的机器人轴(2、4、6)中的至少一个内;d)基于机械载荷(My1、Mx1、Fx1、Fy1、Fz1、Fx2、Fy2、Fz2、Mx2、My2、Mz2)的预计算而对机器人轴(2、4、6)的驱动电机的控制进行调节,以使得避免机械过载。 | ||
搜索关键词: | 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】:
一种控制方法,用于控制具有多个可移动机器人轴(2、4、6)的机器人,其中,所述机器人轴(2、4、6)每个都能在确定枢转平面中枢转,a)指定经过多个路径点的机器人路径,所述机器人路径应当被机器人(1)的参考点经过,b)依照预定的机器人路径来控制各个机器人轴(2、4、6)的驱动电机,以使得所述机器人的参考点经过所述预定的机器人路径,c)预计算机械载荷,所述机械载荷在经过即将来临的机器人路径时相对于各机器人轴(2、4、6)的枢转平面横向产生,和d)根据被预计算的机械载荷而对机器人轴(2、4、6)的驱动电机的控制进行调节,以使得避免机械过载,其特征在于,e)根据被预计算的机械载荷而对各独立机器人轴(2、4、6)的驱动电机的控制进行调节,以使和避免机械过载,并且f)启动以下对抗措施中的至少一个以避免机械过载:f1)制动或减慢机器人的运动,以及f2)调节机器人路径。
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