[发明专利]平行连杆机器人

摘要

本发明提供能提高刚性且能实现小型化的平行连杆机器人。在具备基座(1)、可动部(2)、连结基座(1)与可动部(2)的多个连杆部(5)、驱动多个连杆部(5)的多个致动器(6)的平行连杆机器人中，多个致动器(6)分别是能绕规定轴线(A1)旋转地支承于基座(1)且具有主体部(8)及相对于主体部(8)进行直线运动的轴部(7)的直动致动器(6)，多个连杆部5分别具备驱动连杆(3)和连结驱动连杆(3)与可动部(2)的从动连杆(4)，所述驱动连杆(3)能绕规定轴线(A2)旋转地支承于基座(1)且与直动致动器(6)连结。通过直动致动器(6)进行伸缩，从而驱动连杆(3)相对于基座(1)绕驱动连杆(3)的规定轴线(A2)旋转。

主权项

一种平行连杆机器人，其具备：基座；可动部；在所述基座上呈放射状地隔开均等间隔地配置，且连结所述基座与所述可动部的三个连杆部；驱动所述三个连杆部的三个致动器，所述三个致动器分别是能绕规定轴线旋转地支承于所述基座且具有主体部及相对于所述主体部进行直线运动的轴部的直动致动器，所述三个连杆部分别具备驱动连杆和连结所述驱动连杆与所述可动部的从动连杆，所述驱动连杆能绕配置于所述基座的旋转轴旋转地支承于所述基座且与所述直动致动器连结，所述从动连杆具备一对平行连杆，所述一对平行连杆经由接头与所述驱动连杆连结，并且经由接头与所述可动部连结，所述一对平行连杆的长度彼此相等，并且由所述一对平行连杆、所述接头形成平行四边形，以使所述可动部相对于所述基座沿X、Y、Z轴方向仅进行平移运动，通过所述直动致动器进行伸缩，从而所述驱动连杆相对于所述基座绕所述旋转轴旋转，所述可动部相对于所述基座沿X、Y、Z轴方向进行平移运动，三个所述直动致动器以中心线呈放射状且沿周向隔开均等间隔地配置于所述基座，三个所述驱动连杆各自的中心线与三个所述直动致动器各自的中心线配置于同一直线上。